Della nobile famiglia spagnola di Frómista, già molto giovane fu canonico della cattedrale di Palencia. Ma proprio la vita sfarzosa, che egli univa al disimpegno dei suoi uffici ecclesiastici, nei piani di Dio doveva condurlo al ravvedimento: a causa di una ridicola caduta da cavallo che provocò le risate degli astanti, Pietro avvertì l'inconsistenza e la vanità del successo mondano e desiderando una vita austera entrò nell'Ordine. Fu confessore di Ferdinando III di Castiglia e infaticabile apostolo tra i marinai che lo invocano come loro protettore con il nome di s. Telmo. Morì a Tuy in Spagna, nella cui cattedrale riposa il suo corpo.